Comienza a edificarse en el siglo XIII, pero su aspecto actual data del s. XV, cuando el castillo es la residencia señorial de los Vivero. De planta cuadrada, posee torres circulares en las esquinas, y en uno de sus lienzos, una gran torre del homenaje rectangular, que en planta sobresale dentro del patio de armas.

Ha tenido diversos usos palaciegos y también fue sede de las Cortes de Castilla y León. Hoy, con una reforma integral, tanto en el continente como en el contenido, el visitante encontrará una armonía perfecta entre lo histórico y lo tecnológico, con una moderna línea expositiva que abarcará el interesante y mágico mundo de los castillos.

Del 1 de octubre al 31 de marzo:
Jueves a domingos y festivos
de 10:30h a 14:00h y de 16:00h a 18:00h.
Del 1 de abril al 30 de septiembre:
Martes a domingos y festivos
de 10:30h a 14:00h y de 16:30h a 20:00h.