Los Romanos fortificaron y desarrollaron lo que llamaron el Sexi Firmun Julium. En la actualidad el visitante puede visitar restos de los lugares donde realizaban la conservación mediante sal, en el Parque Majuelo, justo debajo del Castillo.

Poco se conoce del papel de Almuñecar durante los 3 ó 4 siglos siguientes, si bien su nombre claramente procede de Al-Munekkab o Hinsal-Monacar. Bajo la ocupación morisca el pueblo de nuevo fue importante, con una economía y población floreciente.

Los Reyes de Granada prestaron mucha atención a Almuñecar durante los años siguientes a la Reconquista Cristiana por su situación estratégica hacia el Norte de Africa y sus tesoros moriscos. Fue uno de los últimos lugares que se entregaron a las fuerzas Católicas, el 30 de Diciembre de 1489.

Tras la expulsión de los moriscos en el siglo XVI, continuas guerras y piratas, la economía local se minó y destruyó, saliendo Almuñecar silenciosamente de los libros de Historia y pasando a ser una pequeña comunidad pesquera que también vive de la agricultura. Hasta la Guerra Civil no se empezó a recuperar la economía, gracias al comercio de la agricultura y del turismo.